Doctoral student (h/f) "collaboration multi-drones-humains pour des tâches d'assemblage

Informations générales

Intitulé de l'offre : Doctoral student (H/F) "Collaboration multi-drones-humains pour des tâches d'assemblage"
Référence : UMR6074-CLAPAC-010
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : RENNES
Date de publication : mercredi 16 juillet 2025
Type de contrat : CDD Doctorant
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 novembre 2025
Quotité de travail : Complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2200,00 € mensuel
Section(s) CN : 07 - Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues

Description du sujet de thèse

Équipes de collaboration multi-drones-humains pour des tâches d'assemblage et de manipulation à haut risque

Contexte de travail

Malgré les récents progrès considérables dans les domaines de l'automatisation, de l'informatique et de l'apprentissage automatique, les robots présentent encore de nombreuses limitations (par exemple, des capacités cognitives et de manipulation limitées) et ne peuvent pas accomplir seuls l'éventail des tâches que les humains peuvent réaliser. Parvenir à une collaboration efficace entre les robots et les humains pourrait clairement élargir la nature des tâches pouvant être abordées ensemble. L'objectif de ce projet est de proposer un système multi-robots permettant aux humains d'effectuer des tâches à distance dans des endroits élevés, éliminant ainsi tout risque potentiel pour l'opérateur. Étant donné que les robots terrestres ne peuvent pas être utilisés dans de telles conditions, nous proposons une équipe humain-multi-drones dans laquelle un utilisateur humain contrôle à distance un groupe de drones pour accomplir une tâche complexe nécessitant des capacités avancées de coordination et de manipulation. Pour atteindre un objectif aussi ambitieux, il est essentiel que les drones acquièrent des capacités de manipulation ainsi qu'une meilleure interaction et coordination avec les humains. De plus, plusieurs avancées dans la théorie, le contrôle et l'interaction des équipes coordonnées humain-drone doivent être réalisées. En tant qu'exemple représentatif d'un scénario à fort impact, nous prévoyons d'effectuer une tâche d'insertion de goupille dans un trou à une hauteur élevée : un groupe de drones transporte collaborativement un objet, c'est-à-dire une goupille, vers un emplacement cible, c'est-à-dire un trou. Une fois atteint, un manipulateur aérien saisit la partie inférieure de la goupille et l'insère dans le trou, en coordonnant son mouvement avec celui de l'équipe de transport. Ces actions sont imparties à distance par un opérateur humain, qui contrôle le mouvement synergique de l'équipe aérienne à l'aide d'une interface haptique au sol et de techniques de contrôle partagé. En même temps, l'opérateur reçoit des informations sur la tâche, l'équipe et l'interaction avec l'environnement, grâce à une combinaison de retours haptiques au sol et portables. Une vue de l'environnement distant est fournie à l'opérateur via un casque de réalité virtuelle grâce à un groupe de drones de support équipés de caméras.

A propos du laboratoire
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L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en sept départements scientifiques, l'IRISA est un laboratoire d'excellence dont les priorités scientifiques sont la bioinformatique, la sécurité des systèmes, les nouvelles architectures logicielles, la réalité virtuelle, l'analyse des big data et l'intelligence artificielle. Tourné vers l'avenir de l'informatique et nécessairement tourné vers l'international, l'IRISA est au cœur même de la transition numérique de la société et de l'innovation au service de la cybersécurité, de la santé, de l'environnement et de l'écologie, des transports, de la robotique, de l'énergie, de la culture et de l'intelligence artificielle.

Présentation du CNRS en tant qu'employeur : /fr/le-cnrs
Présentation de l'IRISA comme laboratoire d'affectation : /umr-6074


Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.