Stage : caractérisation de la localisation embarquée pour robotaxi : gnss+ins, lidar et vision

Contexte du stage
Le stagiaire sera intégré dans le service en charge des innovations liées à la conduite automatisée au sein de la Direction de l'ingénierie avancée, au Green Campus de Poissy.

Après une période d'intégration en présentiel, sur site, vous pourrez réaliser une partie de votre mission en télétravail. Le temps de présence sur site et en télétravail sera établi selon les besoins du service et de l'organisation définis avec votre tuteur. L'exercice du télétravail peut aller jusqu'à 15 jours/mois

Dans le cadre de projets liés aux véhicules autonomes de type Robotaxi, le service souhaite approfondir la compréhension des systèmes GNSS+INS embarqués sur ses véhicules et l'utilisation de ces systèmes comme vérité terrain pour évaluer la performance de solutions de localisation alternatives (Lidar, vision), également présentes sur les véhicules

Objectifs du stage
1) Approfondir les principes théoriques des systèmes GNSS+INS.
2) Mettre en œuvre des essais sur véhicule prototype et collecter des données en environnement varié.
3) Exploiter, adapter ou développer des outils de traitement pour analyser les performances de différents systèmes GNSS+INS
4) Étudier l'impact de paramètres techniques (multi-bande, multi-constellation, capteurs de vitesse de roues, environnement contraint, performances capteurs inertiels) sur la précision de position et de cap, en cherchant à démontrer rigoureusement les liens qualitatifs et quantitatifs entre ces paramètres et la qualité de la solution fusionnée.
5) Comparer les performances de différents systèmes GNSS+INS.
6) Caractériser les systèmes de localisation alternatifs (Lidar, vision) via l'utilisation de ces systèmes GNSS+INS.
Ce volet, potentiellement aussi riche que les précédents, sera abordé en fonction de l'avancement du stage.

Livrables attendus
• Rapport technique
• Développement de Scripts et Outils d'analyse
• Présentation finale