Dans ce contexte, l'équipe Robotique/Cobotique propose un stage de 6 mois afin de développer un module de modélisation et de simulation des BT. Dans le cadre du projet Optimise, l'objectif principal est de développer deux vecteurs robotiques dédiés à la robotisation du démantèlement des centrales nucléaires à graphite. La performance des systèmes robotiques déployés en réacteur sera fortement reliée à leur capacité à restituer une situation, et à proposer des scénarios (planifications) pour la faire progresser. Dans ce contexte, les robots devront être capables de comportements réactifs en temps réel (aussi appelé en ligne), s'appuyant sur des capacités de surveiller son environnement en temps réel et de réagir à des situations inattendues (prise de décision autonome). Les « Behavior Trees » (BT) sont largement utilisés dans ce cadre, car ils permettent de moduler le comportement du robot, de prioriser des actions alternatives et de déclencher des replanifications partielles ou totales en cas d'échec ou de détection d'aléas [1]. Vos missions : Encadré(e) par un ingénieur de recherche, vos principales missions seront : - Modéliser en SysML V2 [2] les exigences du système à développer en utilisant l'outil FOSS SiriusWeb [1]. - Développer une extension (syntaxe sémantique) à SysML V2 pour les BT et implanter celle-ci. - Spécifier et développer un simulateur de BT en Rust. - Connecter l'éditeur de modélisation des BT au simulateur via une interface d'exécution et de débogage.
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