Mission :
Au sein de notre équipe de recherche et développement, vous serez en charge d'amener le robot au niveau “autonome” : navigation, planification de trajectoires, prise de décision, architectures logicielles robustes. Vous travaillerez sur un projet allant du développement de prototypes, à la mise en service sur des chantiers en passant par des tests en laboratoire.
Activités :
Conception :
o Développer des modèles mathématiques précis de la dynamique du robot (cinématique et dynamique) pour la conception des algorithmes de contrôle.
o Concevoir l'architecture globale de commande du robot, incluant les niveaux de planification de mission, de navigation et d'exécution des tâches.
o Déterminer et spécifier les stratégies de contrôle nécessaires pour garantir la stabilité, la précision et la performance du système dans diverses conditions opérationnelles.
Développement :
o Développer et optimiser des algorithmes de planification en temps réel pour la navigation en environnement complexe et dynamique.
o Concevoir, simuler et implémenter des contrôleurs avancés pour le suivi de trajectoire.
o Mener des simulations intensives (ex. : Gazebo, MuJoCo) pour valider l'efficacité et la sécurité des lois de commande avant l'intégration physique.
Mise en œuvre :
o Implémenter et optimiser les algorithmes de planification et de contrôle sur les systèmes embarqués du robot en utilisant principalement C++ pour la performance.
o Intégrer les modules de contrôle avec les modules de Perception (ROS/ROS 2) et les actionneurs mécaniques, assurant une communication fiable et à faible latence.
o Mettre en œuvre et calibrer les lois de commande sur des robots réels pour garantir la performance, la sécurité et le respect des spécifications.
Mots-clés : robotique, construction, innovation, développement, programmation, contrôle, commande, planification, prototypage.
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