Votre rôle
L'évolution des technologies de perception spatiale et de géolocalisation pousse de plus en plus vers l'intégration de systèmes multi-capteurs pour obtenir une compréhension précise et fiable de l'environnement. Cette approche multimodale nécessite une synchronisation parfaite entre les différentes sources de données (LiDAR, IMU, GNSS) pour alimenter efficacement les algorithmes de fusion développés dans le cadre de recherches avancées. Cependant, l'exploitation optimale de ces technologies passe souvent par des systèmes complexes et coûteux, ce qui limite leur accessibilité pour la recherche et le développement.
Nous proposons une approche de système d'acquisition ouvert et modulaire, qui permet d'intégrer rigoureusement des capteurs LiDAR avec des unités de mesure inertielle (IMU) et des systèmes GNSS haute précision, tout en développant une plateforme accessible pour la recherche en fusion de données multimodale. Le but de ce stage est de concevoir, réaliser et valider un prototype de système d'acquisition LiDAR intégré, synchronisé et calibré pour alimenter les algorithmes de fusion multimodale développés dans le cadre d'une thèse de recherche en cours au sein de l'équipe.
Sous la responsabilité de votre maître de stage et d'un doctorant, vous débuterez par une période de montée en compétence permettant de découvrir l'activité de recherche autour de la fusion de données multimodale et des technologies LiDAR. Vous étudierez ensuite les différents composants matériels, les contraintes d'intégration mécanique et électronique, ainsi que les protocoles de communication et de synchronisation.
Au cours du stage, vous serez amené(e) à réaliser les activités suivantes :
1. Concevoir et réaliser le montage physique du système LiDAR intégrant rigoureusement les composants IMU et GNSS, avec une attention particulière à l'alignement mécanique et aux contraintes d'installation,
2. Développer les interfaces matérielles nécessaires à la communication entre les différents capteurs, en tenant compte des contraintes d'alimentation et de synchronisation,
3. Calibrer précisément l'ensemble du système pour garantir l'alignement spatial et temporel des données,
4. Implémenter une solution logicielle permettant l'acquisition synchronisée des données LiDAR, IMU et GNSS,
5. Valider le système par des acquisitions en conditions réelles et évaluer sa précision.
Une partie importante du stage sera consacrée à la conception mécanique, électronique, au montage et à la calibration du système, étapes cruciales pour garantir la qualité des données. Les résultats de votre travail viendront directement alimenter les algorithmes de fusion multimodale d’une thèse en cours.
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