Une centrale inertielle est un équipement dont le but est de fournir à chaque instant sa position, sa vitesse et son orientation. Elle est constituée entres autres : - De capteurs inertiels (gyromètres et accéléromètres) permettant d'estimer la quantité de mouvement subie par le porteur, - De capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, ) améliorant la localisation du porteur à l'aide d'un algorithme de fusion de données (généralement un Filtre de Kalman Etendu). L'objet du stage est de développer la méthodologie et une boite à outils d'ingénieur pour analyser les erreurs de localisation inertielle pure et identifier les causes de ces erreurs. Les outils sont utilisables pour l'aide à l'expertise et la formation : - l'analyse de résultats d'essais sur véhicule d'essais ou sur porteur, - l'interprétation de résultats de simulation dans les domaines de la navigation marine et aéronautique en inertie pure, - l'analyse des postes d'erreurs d'une centrale inertielle lors d'une acceptation et d'une expertise d'anomalies, Les travaux du stage consistent à : - Acquérir la connaissance du fonctionnement des centrales inertielles et du comportement de ses erreurs en fonction de différents contributeurs, - Réaliser un recensement des besoins et des fonctions les plus pertinentes pour l'analyse de données trajectographiées d'un système de navigation, en collaboration avec des experts de Safran, - Identifier les techniques pertinentes pour satisfaire les performances de ces outils : plus ou moins complexes, tels que outils simples de prétraitement et mise en forme de données sous des formes plus favorables à l'interprétation des phénomènes, des filtres des moindres carrés, des filtres de Kalman pour l'estimation d'erreurs, réseaux de neurones et autres algorithmes d'IA, - Définir un plan de développement des outils : développement avec ou non réutilisation de briques existantes, - Réaliser un ou plusieurs outils, les documenter (manuel utilisateur et manuel de maintenance des outils), - Vérifier les performances de ces outils à partir de données d'essais réelles ou de données simulées.
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