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Le sujet porte sur l'étude et le développement d'une fonction de plannification de mouvement (motion planning) pour différents types de bras dextres (robots, télémanipulateurs), incluant la génération de trajectoires et l’évitement de collisions, avec un objectif d’intégration et d’exploitation dans l'envrionnement 3D Unity.
Etat de l’art sur la planification de mouvement pour bras dextres et analyse comparative des bibliothèques existantes. Définition des critères de validation techniques et scientifiques du projet.
Etude et développement de la fonction de planification de mouvement intégrant les contraintes cinématiques et environnementales de différents types de bras dextres à définir.
Intégration du planificateur dans l’écosystème existant. Mise en place des interfaces nécessaires à l’exploitation des données au sein de l’environnement Unity3D.
Validation des développements avec mise en œuvre de tests en simulation pour étudier la robustesse et la faisabilité des trajectoires.
Participation à la mise en oeuvre des développements sur la plannification de mouvement pour des applications en robotique d'intervention en milieu hostile (découpe laser) et robotique mobile en fonction des besoins projet.
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