Stage gratifié: développement de code embarqué c pour le contrôle de moteur brushless sans capteurs

Contexte et atouts du poste

Inria est un institut de recherche en informatique et mathématiques. Le HanditechLab Inria Le stage se déroulera au sein du Service Expérimentation et Développement logiciel (SED) [2] [3] [4] [5] [6]

Mission confiée

1. Étudier les caractéristiques matérielles du RP2350 et son environnement de développement (SDK C, PIO, timers, ADC, PWM, etc.).
2. Définir et mettre en œuvre une architecture logicielle modulaire pour le contrôle de moteur brushless sans capteurs.
3. Implémenter un contrôle sensorless basé sur la détection de la force contre-électromotrice (Back-EMF) ou sur des techniques d’observateurs (par ex. PLL, observer de flux).
4. Développer les drivers bas niveau nécessaires (PWM, ADC, GPIO, interruptions, timers).
5. Implémenter et valider les boucles de contrôle courant / vitesse / position selon les besoins.
6. Réaliser les tests de mise au point sur banc moteur : démarrage, commutation, stabilité, efficacité, bruit.
7. Instrumenter le code pour permettre l’observation et la télémétrie (via USB).
8. Documenter les travaux, proposer des axes d’amélioration et contribuer à la capitalisation technique du projet.

Principales activités

9. Analyse du cahier des charges moteur et modélisation du système.
10. Conception d’un algorithme de contrôle sensorless (Back-EMF, observer, FOC simplifié…).
11. Développement C embarqué sur RP2350 (SDK C officiel, bare metal).
12. Débogage et mesure à l’oscilloscope / analyseur logique.
13. Mise en œuvre d’un banc d’essai moteur (alimentation, drivers de puissance, sécurité).
14. Évaluation des performances (rendement, régulation, bruit, échauffement).
15. Rédaction de documentation technique et rapport de stage.

Compétences

Techniques :

16. Solides bases en électronique de puissance et commande de machines électriques (BLDC, PMSM).
17. Bonne maîtrise du langage C et des concepts de programmation bas niveau.
18. Connaissance du développement sur microcontrôleurs ARM / RP2040 / RP2350.
19. Connaissances en traitement du signal appliqué au contrôle moteur (filtrage, PLL, observer, etc.).
20. Pratique des outils de mesure : oscilloscope, multimètre, banc moteur.
21. Compréhension des aspects temps réel, interruptions, et contraintes embarquées.

Comportementales :

22. Autonomie et curiosité technique.
23. Rigueur dans la validation expérimentale et la documentation.
24. Capacité d’analyse et de synthèse.

Avantages

25. Restauration subventionnée
26. Transports publics remboursés partiellement
27. Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
28. Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
29. Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
30. Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
31. Accès à la formation professionnelle

Rémunération

Gratification = 4,35 € brut / heure