Ingénieur(e) r&d - navigation autonome et systèmes embarqués

Contexte et atouts du poste

MerlinSight développe un module de navigation autonome pour drones tactiques, capable de fonctionner en
environnement GPS-denied (zones de brouillage, canyons urbains, environnements à ciel masqué, théâtres
de conflit). La solution permet de maintenir une navigation précise sans aucune infrastructure de communication.


Un prototype fonctionnel a été validé en conditions réelles. Le projet entre dans sa phase de validation terrain
pour passer d’un démonstrateur à un premier produit. Des discussions de partenariat sont en cours avec
Thales. Le ou la candidat(e) retenu(e) sera salarié(e) d’Inria dans le cadre du programme Inria Startup Studio.

Mission confiée

Mission
Contribuer au développement et à la robustification du système de navigation autonome MerlinSight : algorithmique embarquée, intelligence artificielle, intégration hardware et validation terrain. Les tâches s’adaptent dynamiquement à votre profil et aux priorités du projet.


Opportunités et perspectives d’avenir
L’ambition de MerlinSight est de devenir une entreprise indépendante à l’issue du programme. Selon le déroulement du projet et de la collaboration, une intégration à la future société pourra être envisagée, en tant que collaborateur clé ou, le cas échéant, associé.

Principales activités

Le projet évolue vite et les tâches s’adapteront dynamiquement à votre profil et aux priorités du moment. Les exemples ci-dessous sont ceux sur lesquels vous pourrez vous positionner dès l’arrivée ; certaines tâches démarreront en parallèle, d’autres se succèderont selon la progression du projet.


• Robustifier la VIO (odométrie visuelle-inertielle) aux conditions réelles de vol : vibrations, mouvements brusques, variations de luminosité et d’altitude
• Entraîner et optimiser les modèles de Deep Learning pour le Matching routier et satellite embarqué (segmentation, fine-tuning, génération automatisée de datasets drone/satellite)
• Intégrer le Matching routier dans la pipeline de navigation live embarquée : passer d’un traitement post- vol à une exécution temps réel sur le drone
• Hyperparameter tuning des algorithmes de navigation (VIO, Matching satellite, Matching routier) à partir d’enregistrements de vols réels et de simulation
• Optimiser le compromis précision / ressources CPU-GPU sur Jetson Orin Nano (latence, mémoire, consommation)
• Contribuer au prototype stéréo : évaluation de capteurs (caméras, IMU), conception mécanique du module
• Préparer et conduire des campagnes de vol en conditions variées (urbain, montagne, conditions dégradées) et analyser les données de performance
• Participer aux démarches partenaires et aux salons sectoriels

Compétences

Savoir-faire Indispensable

• C++ et/ou Python niveau avancé : code embarqué temps réel en C++, pipelines de traitement de données et d’entraînement en Python, capacité à travailler dans les deux langages

• Systèmes dynamiques et navigation : représentation de poses, modèles de mouvement, estimation d’état, bases indispensables pour contribuer aux briques de navigation et de fusion de capteurs

Savoir-faire à vrais atouts (pas obligatoire de tout avoir car le projet balaie un vaste panel de domaines ; en fonction des connaissances, les tâches s’adapteront)

• Systèmes embarqués : Linux embarqué sur processeur compact, gestion des ressources CPU/GPU, interfaçage bas niveau avec les capteurs (IMU, caméras, GPS), optimisation mémoire et consommation en conditions de vol
• ROS2 : architecture du système embarqué (nodes, topics, services, launch files, bags de données)
• Vision par ordinateur : traitement d’image, Matching de Feature, flux optique, odométrie visuelle, une première exposition à ces concepts est un vrai atout
• Deep Learning appliqué : entraînement et fine-tuning de modèles de segmentation et de Matching d’images, préparation de datasets drone/satellite
• Fusion de capteurs : fusion multi-capteurs, estimation d’état en temps réel, cela représente le cœur du module de navigation
• Simulation : simulation de vol pour générer des données synthétiques, élaborer de nouvelles fonctionnalités et valider les pipelines avant déploiement terrain

Savoir-faire à Apprécié (bonus)
• CAO / CAD pour la conception mécanique du module
• Notions d’électronique embarquée : compréhension des composants d’un module (IMU, caméras, ordinateur embarqué), des protocoles de communication (I2C, SPI, UART).
• Appétence commerciale à pour grandir, nous allons devoir nous entourer de partenaires.

Langues
Français et anglais requis à niveau opérationnel. Maîtrise courante d’au moins l’une des deux indispensable.

Avantages

1. Restauration subventionnée
2. Transports publics remboursés partiellement
3. Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
4. Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
5. Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
6. Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
7. Accès à la formation professionnelle
8. Sécurité sociale

Rémunération

A partir de 2692 € brut mensuel (selon diplôme et expérience)