Ingénieur en perception pour la robotique

Contexte et atouts du poste

L'équipe de recherche ACENTAURI ( située au Centre Inria de l'UniversitéCôte d'Azur à Sophia-Antipolis, propose un poste d'ingénieur en perception pour la robotique travaillant en équipe.

ACENTAURI est une équipe de robotique qui étudie et développe des robots autonomes et intelligents qui collaborent entre eux pour effectuer des tâches difficiles dans des environnements complexes et dynamiques.

L'équipe aborde les problèmes de perception, de décision et de contrôle pour la collaboration multi-robots en proposant une approche hybride originale de l'intelligence artificielle basée sur des modèles et des données et en étudiant des algorithmes efficaces. L'équipe se concentre sur des applications telles que les systèmes de patrouille multi-robots pour la surveillance de l'environnement et le transport de personnes et de marchandises. Dans ces applications, plusieurs robots partagent des informations multi-capteurs provenant éventuellement de l'infrastructure.

L'efficacité des approches proposées est démontrée sur des systèmes robotiques réels tels que des voitures et des drones en collaboration avec des partenaires industriels.

Dans le cadre du projet européen Agrifood-TEF (01/01/2023-31/12/2028), INRIA-ACENTAURI travaille à la mise en place d'un Living Lab (Laboratoire Mobile) afin de délivrer des services sur site pour les PME, les agriculteurs ou les exploitants. Le projet est organisé avec différents nœuds et satellites nationaux. Inria appartient au nœud national français.

Depuis 2 ans, l'équipe AGRIFOODTEF d'ACENTAURI se concentre sur la configuration du système et des services. Les trois années restantes seront consacrées à la fourniture et à la maintenance des services. Le Living Lab contient une plateforme multi-robot composée de drones aériens et de robots terrestres autonomes qui communiqueront entre eux. Tous les robots sont équipés de capteurs dédiés à la navigation et aux cas d'usages des PME ou des agriculteurs. Le système complet pourra :

1. Enregistrer et géoréférencer les données des caméras, les données Lidar et les données de capteurs spécifiques
2. Réaliser une cartographie de l'environnement
3. Suivre l'avancement de la tâche depuis le Living Lab
4. Traiter les données dans le living Lab à l'aide de techniques basées sur l'IA (méthodes basées sur des modèles, méthodes basées sur des données, ou méthodes basées hybrides)

INRIA Acentauri à constituer une équipe d'ingénieurs dans ce but, composée de :

5. un ingénieur expérimenté assumant également le rôle de chef de projet
6. un ingénieur en intégration matérielle
7. un ingénieur intégration logiciel
8. un ingénieur développant des applications robotiques pour configurer les services
Dans son ensemble, l'équipe doit couvrir un large domaine d'expertises :
9. Intégration et validation matérielle et logicielle robotique (robots et capteurs)
10. Autonomie en énergie (charge, recharge et monitoring) (robots et living Lab)
11. Représentation de l'environnement (cartographie 3D)
12. Localisation, planification et contrôle de robots (AGV et UAV)
13. Géoréférencement et horodatage des jeux de données (RTK-GPS, Caméras, Lidar, ....)
14. Communication (Wifi, 5G, 802.11, ...)
15. IHM et surveillance
16. Connaissances en mesures agronomiques pour le monitoring
17. Cybersécurité et gestion des réseaux
18. Conception mécanique et prototypage (impression 3D)
19. Gestion de projets et de services (rapports, réunions, planification, ordonnancement)
20. Permis de conduire automobile
21. Contrôle UAV (Télépilote)

Déplacements : Des déplacements sont prévus et obligatoires, l'acquisition de données et les services sur site de cultures

Mission confiée

Les missions confiées à l'ingénieur seront principalement les suivantes :

22. Développer des algorithmes de cartographie, de localisation et de contrôle (LIDAR SLAM, Visual SLAM)
23. Comparaison de performances d'algorithmes de perception pour la navigation (cartographie, localization, slam)
24. Développer les services proposés (protocole, metrics, datasets, ...)
25. Adapter les services aux besoins des utilisateurs
26. Prise en charge des expérimentations
27. Mise en place de démonstration
28. Rapport et documentation

[1] Open-ROX est un environnement logiciel développé au sein de l'équipe ACENTAURI

Collaboration : Le/La candidat(e) travaillera donc en étroite collaboration avec l'équipe d'ingénieurs Agrifood-TEF, les doctorants et post-doctorants de l'équipe.

Responsabilités : Le/La candidat(e) devra s'intégrer à l'équipe d'ingénierie d'ACENTAURI et participer à l'animation des projets. De plus, il (elle) devra effectuer les tâches importantes de communication, de rédaction de rapport, et de méthodologie mises en place dans ACENTAURI (suivi de projet et gestion de projet sous Git et Gitlab). Il aura la responsabilité des services en mobilité (cartographie, localization, slam, ...)

Principales activités

29. Analyse de besoin utilisateurs
30. Proposition de solutions
31. Intégration et Développement de programmes/applications et interfaces
32. Conception de platforme logicielle expérimentale
33. Test sur Datasets et en conditions réelles
34. Ecriture des documents

Activités complémentaires :

35. Ecriture de rapports
36. Ecriture de compte rendus de réunions
37. Test, modification et Validation

Compétences

Compétences techniques et niveau requis :
Le/La candidat(e) devra être titulaire d'un doctorat en perception pour la robotique ou d'un diplôme d'ingénieur avec une expérience en perception déjà prouvée (au moins 3 ans). Le/La candidat(e) doit avoir de solides bases en développement logiciel (Matlab, C/C++, Python, Git, OpenCL, CMAKE, ROS1, ROS2, ...). Des connaissances en programmation des méthodes d'apprentissage automatique (apprentissage et inférence) et en programmation GPU seront très appréciées.

Langues :
un bon niveau en anglais lu/écrit/parlé est souhaité.


Compétences relationnelles :

Le/La candidat(e)sera en contact avec les membres de l'équipe et devra s'intégrer dans l'équipe d'ingénierie d'ACENTAURI. Il/Elle doit avoir les qualités relationnelles appropriées.

Compétences supplémentaires appréciées :
Le permis B est obligatoire. Le permis de télécommande drone est un plus, si nécessaire ce permis devra être passé dans les trois premiers mois du contrat. Il/elle doit également être très motivé(e) pour les études pluridisciplinaires et tous les aspects de la R&D allant du travail fondamental au travail expérimental.

Avantages

38. Restauration subventionnée
39. Transports publics remboursés partiellement
40. Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
41. Possibilité de télétravail et aménagement du temps de travail
42. Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
43. Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
44. Accès à la formation professionnelle
45. Participation mutuelle (sous conditions)

Rémunération

A partir de 2692 € brut mensuel (selon diplôme et expérience)