L’IRT Jules Verne a créé le programme PERFORM (Programme de Recherche Fondamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l’IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques.
l’IRT Jules Verne associé au laboratoire ICA, d'Albi propose, dans le cadre du programme PERFORM, la thèse intitulée «Génération de champ de vecteurs pour le suivi de trajectoires en asservissement visuel, application à la robotique de procédé».
Cette thèse a pour but d'élaborer de nouvelles méthodes d'asservissements visuels pour des tâche robotisées telles que l'assemblage, l'inspection ou le soudage.
La difficulté et l'originalité du sujet repose sur plusieurs aspects, liés aux contraintes de production qui intéressent les industriels membres de l'IRT JV :
* l'absence de calibration précise a priori du dispositif (confinement de la tâche, coût rédhibitoire d'une métrologie)
* l'absence de donnée d'entraînement
* la complexité potentielle des trajectoires
Votre mission sera de répondre simultanément à ces difficultés en reprenant, généralisant et étendant une méthode déjà expérimentée dans le cadre d'un projet passé.
Le principe de la méthode consiste à générer des champs de vecteurs dans l'espace image des caméras en y intégrant les différentes contraintes de la tâche et les obstacles. Le système d'actionnement est alors asservi en vitesse à partir du champ de vecteurs, ce qui permet d'en maîtriser le comportement sans dépendance temporelle explicite.
La thèse traitera des systèmes de complexité croissante. Elle démarrera sur de petits exemples théoriques minimalistes en dimension réduite, puis évoluera vers des systèmes de plus en plus complets, simulés puis réels.
Vos activités significatives seront :
* Une bibliographie poussée (mais ciblée) sur l'asservissement visuel et en particulier l'analyse de stabilité des lois de commande
* L'étude mathématique de lois de commandes
* Le développement en C++ de programmes basés sur les frameworks/librairies ROS 2, OpenCV et OpenMesh
* La mise au point expérimentale sur un dispositif constitué d'un bras cobotique et une ou plusieurs caméras (à l'ICA Albi)
* Le déploiement de la solution sur au moins un démonstrateur industriel de l'IRT Jules Verne
* La communication dans des congrès et revue scientifique et la rédaction (en Latex) du manuscrit
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